工业机器人的机身结构

工业机器人的机身结构

2017-01-05 11:35 浏览

      工业机器人 机身是直接联接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及有关的导向装置。支撑件等组成。由于工业机器人机器人的运动型式、使用条件、负载能力各不相同,所采用的驱动装置、传动机构、导向装置也不同,致使机身结构有很大差异。
      一般情况下,实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动愈多,机身的结构和受力愈复杂。机身既可以固定式的,也可以是行走式的,即在它的下部装有能行走的机构,可沿地面或架空轨道运行。
       常用的机身结构有:1.升降回转型机身结构;2.俯仰型机身结构;3.直移型机身结构;4.类人机器人机身结构。
升降回转型机器人的机身主要由实现臂部的回转和升降运动的机构组成。机身的回转运动可采用1.回转轴液压(气)缸驱动;2.直线液压(气)缸驱动的传动链;3.蜗轮蜗杆机械传动等。机身的升降运动可以采用1.直线缸驱动;2.丝杆-螺母机构驱动;3.直线缸驱动的连杆式升降台。
      俯仰型机器人的机身主要由实现手臂左右回转和上下俯仰运动的部件组成,它用手臂的俯仰运动部件代替手臂的升降运动部件。俯仰运动大多采用摆式直线缸驱动。
直移型机器人多位悬挂式的,其机身实际上就是悬挂手臂的横梁。为使手臂能沿横梁平移,除了要有驱动和传动机构外,导轨是一个重要的构件。
    类人机器人的机身上除装有驱动臂部的运动装置外,还应装有驱动腿部运动的装置和腰部关节。靠腿部和腰部的屈伸运动来实现升降,腰部关节实现左右和前后的俯仰和人身轴线方向的回转运动。 


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